Modélisation et commande d’un drone Quadrirotor

Abstract

Les drones sont utilisés dans diverses applications civiles et militaires et parmi les caractéristiques majeures de ces systèmes sont instables en boucle ouverte. L'objectif de ce travail est de développer une approche pour la commande du Quadrotor pendant le vol. Nous avons élaboré le modèle complet du quadrirotor, En effet, la méthode de commande non linéaire en mode glissant (SMC) est appliqué à ce modèle, le modèle obtenu est appliqué sur le dispositif. Mais elle présente des désavantages de la réticence (des vibrations de haute fréquence sur les actionneurs) Afin d’évaluer la méthodologie de commande, nous avons réalisé des simulations du drone quadrirotor.