Commande floue d’un robot équilibriste.

Abstract

Ce travail de fin d’études aborde le sujet de la modélisation et la commande d'un robot équilibriste. Nous présentons un état de l'art des robots équilibriste est leurs applications. Nous établissons une équation générale du mouvement cinématique et dynamique, ensuite nous définissons les modèles dans les deux plans direction et d’équilibre. Afin de commander le robot dans les deux plans, nous proposons une loi de commande par logique floue. Cette approche est employée pour la commande des systèmes équilibriste. Afin d'évaluer la méthodologie de commande, des simulations sur le robot sont effectuées pour le mouvement dans les deux plans.