COMMANDE BACKSTEPPING D’UN ROBOT SOUS-MARIN AUTONOME

Abstract

Ce travail de fin d’études aborde le sujet de la modélisation et la commande d'un robot sous-marin autonome. Nous présentons un état de l'art des véhicules sousmarins autonome est leurs applications. Nous établissons une équation générale du mouvement cinématique et dynamique, ensuite nous définissons les modèles dans les deux plans vertical et horizontal. Afin de commander le robot en plongée et en cap, nous proposons une loi de commande de type backstepping. Cette approche est employée pour la commande des systèmes sous-marins, au vue de ses propriétés de robustesse sur les incertitudes paramétriques et les perturbations. Afin d'évaluer la méthodologie de commande, des simulations sur le robot sont effectuées pour le mouvement dans les deux plans.