Modélisation virtuelle d’un bras manipulateur ROB3

Abstract

Les travaux présentés dans ce mémoire, s’intéressent à la modélisation d’un robot rob3,sa modélisation géométrique directe et inverse ainsi que le développement d’un modèle virtuel en 3D qui implémente les deux modèles géométriques MGD et MGI, en exploitant les paramètres de Denavit-Hartenberg. La dernière partie est consacrée à une application de la modélisation géométrique dans le cas d'un robot ROB3avec quelque exemples et mettre en fin les résultats obtenus. La partie présente l’outil informatique « Processing » qui permet d'implémenter les modèles nécessaires pour simuler la commande du robot en modèle virtuel La partie présente l’outil informatique « Processing » qui permet d'implémenter les modèles nécessaires pour simuler la commande du robot en modèle virtuel.