Système de Vision Stéréoscopique pour la Robotique Industrielle

Abstract

Les travaux de notre mémoire s’inscrivent dans le cadre de calibration des caméras. Le calibrage est une phase délicate nécessaire dans nombreuses applications comme la reconstruction tridimensionnelle et la réalité augmentée où nous avons besoin de localiser les objets par rapport à la caméra. Ce travail nous a permis de se familiariser avec le système de vision et notamment l’opération de calibration (estimation des paramètres intrinsèque et extrinsèques), d’utiliser le logiciel MATLAB pour le calcul matriciel, et d’avoir les coordonnées 3D à partir d’une image 2D (restitution des coordonnées objets). Mais serte, pour une bonne précision, il nous faut une troisième composante (la profondeur Z) alors nous optons pour la stéréo vision (utilisation de deux cameras).