Étude et réalisation d’un bras manipulateur

Abstract

Ce mémoire présente notre travail qui concerne l’étude et la réalisation d’un bras manipulateur à quatre degrés de liberté. Après une exploration générale du domaine de la robotique, nous avons abordé le vif du sujet en étudiant les différents organes constituant notre bras manipulateur. Par la suite, nous nous sommes penchés sur la modélisation avec le logiciel Solidworks du modèle CAO du robot et l’élaboration des modèles géométrique, cinématique et dynamique, qui ont pour rôle respectivement de générer des trajectoires de références, d’analyser les singularités et de commander et simuler le robot. Nous avons aussi présenté la possibilité de réaliser les pièces du bras manipulateur en impression 3D qui commence à se généraliser. Enfin, nous avons procédé à l’étude pratique et l’implémentation des techniques de commande prévues sur notre réalisation à savoir la commande manuelle par potentiomètres, et la commande à distance avec application mobile et Bluetooth. La programmation a été faite à base du langage d’Arduino avec son environnement de développement spécifique. Notre travail sur la thématique de la robotique nous a permis d’approfondir certaines notions abordées lors de notre formation mais qui n’ont pas pu être développées à cause du manque de temps et de matériels. Le fait d’avoir étudier le robot depuis la modélisation 3D jusqu’à la programmation des tâches de la commande avec la carde Arduino, nous a fait voir la difficulté à mettre en place un système robotisé et cela dans un contexte de formation didactique. Cette dimension aura encore plus d’importance dans un contexte industriel. Mais cela reste une expérience très enrichissante. A la fin de notre mémoire, nous avons eu des problèmes de temps et de défaillance de matériels qui nous a empêché d’atteindre notre objectif à 100%, à savoir mettre en place le programme « Pick-and-place ». Nous espérons que notre travail aura une suite dans le futur proche pour explorer d’autres aspects de la robotique industriel