ETUDE, CONCEPTION ET IMPLANTATION DE LA COMMANDE D’UN BRAS DE ROBOT ROB3

Abstract

Pour conclure nous avons pu réaliser notre projet qui consiste à étudier et commander le bras de robot qui est ROB3 avec l’interface Labview. Pour arriver à cela, on a procédé de la façon suivante : On a d’abord fait une étude générale sur les robots ensuite on a eu à faire la description et la modélisation géométrique de notre robot ‘’ROB3’’. Méthodes utilisés pour la modélisation sont : Méthode Denavit-Hartenberg est destinée à systématiser la modélisation de n'importe quel type de robot série, elle nous a permis d’avoir le model géométrique directe de notre robot. Et aussi la méthode classique pour faire le model géométrique inverse du ROB3. Par le biais de ces modèles c’est-à-dire modèle géométrique direct et inverse (MGD et MGI) on a: Ecrire le programme en langage C. Simuler ce programme sous Matlab, histoire d’être sûr que notre model fonctionne bien. De ceux-ci on est arrivé à atteindre l’objectif En effet, ce projet de réalisation m’a été une expérience très fructueuse, bénéfique et enrichissante. Il m’a permis d’acquérir de nouvelles connaissances. Il me permet également de mettre le premier pas dans le monde pratique de la robotique. Ce projet m’a mis directement en contact avec des langages de programmation puissants tel que le langage C, ainsi que différents logiciels spécialisés dans ce domaine, à savoir, Matlab et LabVIEW. LabVIEW est un logiciel de programmation graphique mieux adapté à la commande, control, teste du système que Matlab. Je suggère aux promotions à venir d’apporter de l’amélioration à ce travail. Perceptive : Calculer le model géométrique inverse en utilisant : Soit la méthode de Paul, Soit la méthode de Jacobienne. Ajouter cet Algorithme à notre programme LabVIEW et ensuite implanté ce programme dans un Pic via RS232 pour commander le ROB3 en question.