Programmation d’un robot mobile avec évitement d’obstacles

Abstract

Le but de notre travail est l’étude et la programmation d’un robot mobile à trajectoire programmé avec évitement d’obstacle en utilisant la logique floue .Le robot est basé sur un capteur de distance. Pour atteindre notre objectif principal, on a passé par différente étapes : Nous avons fait un état de l’art sur la robotique et les deux grands pôles (robotique industrielle robotique mobile). Après une présentation des différents types de robot mobile nous avons étudié les outils de perception qui permet aux robots de percevoir leur environnement et de repérer sa position initiale les positions des obstacles Après on a présenté un aperçu sur les notions de base sur la logique floue. Comme outil adéquat est utilisé pour traiter le problème de la navigation autonome d’un robot mobile. L’emploi de cette technique, en plus de sa simplicité, à un intérêt supplémentaire qui réside dans sa capacité d’impliquer l’intelligence humaine dans sa stratégie de contrôle.Nous avons décrit l’environnement de développement et les outils utilisés telle que java et éclipse là où on a testé notre robot Les résultats de déplacement démontrent bien l’efficacité des approches utilisées pour la conception des contrôleurs accomplissant une tache de navigation, le robot à la capacité de se déplacer dans son environnement sans aucune collision avec les obstacles avec l’utilisation des méthodes d’inférence, plus le chemin de déplacement obtenu est proche de l’optimal et plus réaliste Grace au travail continu, on a peu atteindre notre but, mais cela ne veut pas dire qu’il est complet, nous proposons que le robot réalisé soit la base de toute une série d’améliorations que nous n’avons pas eu la chance de les faire. Le nombre d’améliorations que peuvent être ajoutes sont : utilisons de capteurs plus performants comme les laser ou les caméras et d’utilisé plus de capteurs