COMMANDE PAR MODE GLISSANT FLOU D’UN VEHICULE SOUS-MARIN AUTONOME

Abstract

Ce travail de fin d’études aborde le sujet de la commande par mode glissant flou d’un Robot sous-marin autonome. Nous avons établi une équation générale du mouvement cinématique et dynamique du robot. Notre étude s’intéresse dans l’application des lois de commande robuste pour un engin sous-marin autonome. Nous avons étudiés le contrôleur par mode glissant (SMC). Le signal de commande obtenu par le SMC, présente des variations brusques dues au phénomène de broutement. Afin de réduire les effets de broutement, nous avons utilisé une hybridation, entre la logique floue et le mode glissant. Différentes simulations ont été effectuées pour montrer la performance et l'efficacité des méthodes proposées.