Contrôle intelligent d'un drone.

Abstract

Les drones jouent un rôle essentiel dans la surveillance et la protection des environnements faune. Le principe consiste à collecter des données en temps réel avec nos drones afin effectuer des missions 24h/24, 7j/7. Notre projet de fin d’étude présente une comparaison basée sur la simulation entre les deux contrôleurs, le Proportionnel Intégral Dérivé (PID), un contrôleur classique et le Régulateur Quadratique Linéaire (LQR), un contrôleur optimal, pour un modèle quadrirotor linéarisé. Pour simplifier un modèle dynamique autrement compliqué d’un quadrirotor, nous dérivons un modèle mathématique linéaire en utilisant les lois de Euler et en appliquant les principes de base de la physique. Ces algorithmes de contrôle PID et LQR optmise deux deux principales grandeurs qui doivent être optimisées sont la consommation d’énergie et la vitesse de réponse. L’idée derrière consiste à trouver un compromis entre deux critères qui sont souvent contradictoires afin d’atteindre une certaine stabilité de notre système. Cette propriété de stabilité garantir la robustesse sous la variation des paramètres d’entrées afin de vérifier si le système fonctionne dans des conditions anomales. Les deux contrôleurs sont simulés dans Simulink dans les mêmes conditions initiales et montrent une réponse satisfaisante.