MODELISATION GEOMITRIQUE D’UN BRAS MANIPULATEUR DE TYPE SCARA

Abstract

Le travail abordé dans ce mémoire consiste en l’étude d’un robot manipulateur de type SCARA, sa modélisation géométrique directe et inverse ainsi que le développement d’un modèle virtuel en 3D qui implémente les deux modèles géométriques MGD et MGI, en vue de la simulation d’une tâche robotique. La première partie présente la Robotique industrielle, et définit les principaux termes du domaine. La seconde donne une démonstration sur le robot industriel SCARA et ses caractéristiques. La troisième partie est consacrée à une application de la modélisation géométrique dans le cas d'un robot de type SCARA. Il s'agit des modèles direct et inverse. La partie présente l’outil informatique « Processing » qui permet d'implémenter les modèles nécessaires pour simuler la commande durobot en modèle virtuel.