Apport de la simulation à événements discrets DEVS Dans la navigation réactive.

Abstract

Ce travail est concentré sur la modélisation et la simulation de la navigation réactive d’un robot mobile en utilisant les caractéristiques des systèmes à événement discret (DEVS), qui est une jeune approche dans la modélisation et la simulation. La mobilité et l’autonomie des robots posent des problèmes complexes en matière de génération de trajectoire dans des espaces fortement contraints, et de prise de décision à partir d’informations capteurs imprécises ou incomplètes. Dans ce travail nous proposons une architecture décisionnelle reposant sur le formalisme DEVS (Discrete EVent system Specification ) et la théorie de la logique floue pour la modélisation et la simulation d’un système intelligent observant, décidant, agissant sur un environnement dynamique et incertain dans le contexte du formalisme DEVS. Cette problématique se situe à la frontière de deux domaines de recherche : l’intelligence artificielle(application robotique mobile) et la modélisation et la simulation.