Un système de navigation à base de la logique floue : Application sur un système multi robots

Abstract

La logique floue est très présente dans notre vie quotidienne sans le constater, en particulier dans l’industrie comme, les micro-ondes, les machines à laver …, de sa semblance de raisonnement, proche à le raisonnement humain et de sa flexibilité. Au moyen de l’étude précédente, la logique classique appliquée à la commande de navigation d’une machine a démontré que cette dernière ne donne pas une bonne flexibilité. Pour remédier ce problème, on a remplacé cette logique par la logique floue basée sur les techniques de l’intelligence artificielle. Pour obtenir une machine avec un comportement approximatif, presque humain la logique floue est appliquée. Des tests de simulation numérique ont été réalisés pour valider la faisabilité de cette technique utilisée sur un système multi-agent, plus précisément un système multi-robot lui intégrer un système de navigation flou. Une étude comparative a démontré que la logique floue a permis d’améliorer les performances dynamiques, ainsi que la robustesse et flexibilité.