Programmation et simulation d’un bras manipulateur pour la tâche de palettisation utilisant le logiciel ROBOGUIDE de FANUC

Abstract

Ce mémoire se concentre sur la programmation et la simulation d’un robot de palettisation, en utilisant le logiciel ROBOGUIDE de FANUC, ce logiciel utilise la langue de programmation KAREL. Le robot présenté en ce mémoire est un robot industriel cylindrique avec 5 articulations dont il consiste à palettiser des boites en les prenant à partir d’un convoyeur et en les plaçant dans une palette pour les transporter vers le stock. Le fait nécessite un outil que pour cette application, il est préférable de choisit une « vacuum tool » comme c’était déjà fait. Ensuite, il s’agit de la création de l’environnement du robot en utilisant les objets disponibles dans ce logiciel (convoyer et palette) mais il est aussi possible d’apporter des autres objets conçus dans des autres logiciels de CAO. Enfin, la programmation du robot et la simulation de la tache prennent la part la plus intéressante puisqu’ils sont les principaux objectifs du mémoire.