Commande robuste d’un drone Quadrirotor

Abstract

Aujourd'hui, il existe de nombreuses applications des drones développées pour effectuer des tâches de manière autonome. Dans ce travail de fin d’étude nous présentons l’état de l’art du drone et ces déférents types, par la suite nous établissons la modélisation dynamique du drone quadrirotor tenant compte des divers phénomènes physiques, qui peuvent influencer la dynamique d’une structure volante et nous avons étudié le contrôleur par mode glissant (SMC). Le signal de commande obtenu par le SMC présente des variations brusques dues au phénomène de broutement. Afin de réduire les effets du phénomène de broutement et d’améliorer davantage les performances de contrôle de quadrirotor, une hybridation, entre la logique floue, le mode de glissement et le PI a été proposée. Ces contrôleurs sont appliqués à la commande de quadrirotor.