Commande linéaire d'un Quad-rotor

Abstract

Les drones quadrotor, avec leur configuration à quatre rotors, sont largement utilisés dans de nombreux domaines civils en raison de leur stabilité, de leur maniabilité et de leur capacité à effectuer des décollages et atterrissages verticaux. L'objectif du projet est de contrôler ces drones avec précision et robustesse par des des techniques avancées non linéaire comme le backstepping et la commande par mode glissant sont souvent employées.Le backstepping permet une approche systématique et hiérarchique pour la conception de contrôleurs stabilisants, en décomposant le système en sous-systèmes plus simples et en garantissant la stabilité via des fonctions de Lyapunov à chaque étape. La commande par mode glissant, quant à elle, offre une robustesse élevée face aux perturbations externes et aux incertitudes en forçant le système à évoluer sur une surface de glissement définie par les erreurs d'état. Finalement, on obtient une solution de la précision et la flexibilité du backstepping et la robustesse et la résilience du mode glissant, ce qui est essentiel pour des applications exigeantes nécessitant une grande fiabilité et une performance optimale en conditions variées