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http://dspace.univ-tiaret.dz:80/handle/123456789/11643| Titre: | Commande d’un bras manipulateur ROB3 par un automate programmable industriel API |
| Auteur(s): | MOSBAH, Abd-Elbasset DJAFOUR, Taqiy Eddine |
| Mots-clés: | ROB3 degré de liberté modèle géométrique direct Automate Programmable |
| Date de publication: | jui-2015 |
| Editeur: | Université Ibn Khaldoun |
| Résumé: | Ce résumé vis à proposer, concevoir et réaliser un schéma de commande par PIC16F877A dans le but de garantir une poursuite de trajectoire pour le bras manipulateur ROB3 disponible au niveau du département de génie électrique de l’université d’Ibn-Khaldoun de Tiaret. Le premier chapitre de ce projet est réservé pour des généralités sur la robotique, tandis que le deuxième est présente une description de la configuration et une modélisation du bras ROB3. Quand le troisième chapitre est concerne l’étude conceptuelle des schémas de commande du bras via le microcontrôleur PIC16F877A. Et en finir par la réalisation dans le quatrième chapitre. Cette étude est faite dans l’optique de: 1. mettre le bras manipulateur à l’état de fonctionnement 2. réaliser une carte de commande à base de microcontrôleur PIC16F877A. 3. réaliser une interface graphique en employant le langage C++. |
| Description: | This study aims to propose and conceive a command diagram by PIC16F877A with a name of granting a continuation of trajectories for the arm manipulator ROB3 available at the level of department of electric engineering of Ibn-Khaldoun university Tiaret . The first chapter of this thesis reserved for the theoretical aspect which contains general information, while the second present a description of configuration and the modeling of the manipulator ROB3. The third chapter concerns conceptual study command diagrams of the arm via the microcontroller 16f877a.and the final with the realization of the command card in the forth chapter. This study is made with a view to: 1. Put the arm manipulator on functional state. 2. Realizing the command card based on the PIC16F877A. 3. Creating a graphical interface using the C++ language. |
| URI/URL: | http://dspace.univ-tiaret.dz:80/handle/123456789/11643 |
| Collection(s) : | Master |
Fichier(s) constituant ce document :
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| CHAP01_corr.pdf | 919,76 kB | Adobe PDF | Voir/Ouvrir | |
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| CHAP03_corr.pdf | 1,65 MB | Adobe PDF | Voir/Ouvrir | |
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| INT_G_corr .pdf | 211,75 kB | Adobe PDF | Voir/Ouvrir | |
| Remerciements.pdf | 115,51 kB | Adobe PDF | Voir/Ouvrir | |
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